“太极”一词源出《周易》；《周易》中的《易经·系辞上传》第十一章中写到：子曰 ：“夫易何为者也？夫易开物成务，冒天下之道，如斯而已者也。是故，……。是故，易有太极，是生两仪，两仪生四象，四象生八卦，八卦定吉凶，吉凶生大业。……。”这里，太极一词含有经过循序渐进、前后节制，达到规范次第、高度有序状态的意思。
太极拳，曾被称为“长拳”、“绵拳”、“十三势”、“软手”等等。太极拳以“掤、捋、挤、按、采、挒、肘、靠、进、退、顾、盼、定”为基本方法。在运动中，要求呼吸自然，形意互动，中正安舒，不偏不倚，虚实分明，连绵不断。在交互运动中，要求动静相随，刚柔相济，虚实相应，随人由已，粘走相依，因势而变；宜“动急则急应，动缓则缓随”。最终，达致体意相谐，形神兼备的状态。
太极拳，据《中国传统武术史》作者于志均先生考证，作为一种拳术的名称，有记载的最早资料是王宗岳的《太极拳论》；这份资料出现在1852年（咸丰二年），是武禹襄（1812-1880，名河清，号廉泉）的兄长武澄清（1800-1884，字霁宇）发现的。
武禹襄同乡杨禄禅（1799-1872，名福魁，别号禄禅）曾在河南温县陈家沟陈长兴（1771-1853）处修习太极拳十余载。武禹襄从杨禄禅学，但不得要领。遂大约于1853年亲赴河南怀庆县赵堡镇访陈清平（1795-1868，又名清萍或青平），研究月余，始得精妙。后来，根据习练心得著有《十三势行功要解》、《十三势说略》、《太极拳解》、《太极拳论要解》、《四字秘诀》、《打手撒放》、《身法十要》等拳论和习拳要旨。此外，武禹襄的长兄武澄清著有《释原论》和《打手论》等；武禹襄的仲兄武汝清也著有《太极拳结论》等武学篇章。
武禹襄的外甥李亦畲（1832-1892，名经纶，武禹襄姐姐之子）和李启轩（1835-1900，名承纶，李亦畲之弟）均从学；李亦畲著有《太极拳小序》、《五字诀》、《走架打手行功要言》、《撒放秘诀》、《论虚实开合图》、《身备五弓解》、《太极拳谱跋》等拳论；李启轩著有《一字决》和《太极拳行功歌》等。武禹襄的入门弟子还有杨禄禅的次子、著名太极拳实战家杨班侯（1837-1892，名钰）。
李亦畲（she）传郝和（1849-1920，字为真），郝和得拳法窍要，称名冀南。1912年，在北京访友时识孙禄堂先生（1860—1933，名福全，晚号涵斋），并引为知己。孙禄堂先生自请列为弟子，得识武李式太极拳窍要。后与先前所学形意拳、八卦拳相融合，于1919年创孙式太极拳〔1－5〕。
