(1)重心至左脚上，两手如单鞭状向外推出，同时向上抬起右脚，至手脚相交，起脚之意在足三里穴，足尖极力勾住；
(2)手脚均从原路返回，手合掌于胸前，脚并齐，重心移到右脚；
(3)起左脚，动作与右起脚相同，唯方向相反。左脚落地时不与右脚并齐，而是脚尖外旋45度，然后右脚也向内扣转45度，重心到右脚上；
(4)起左脚，到最高处蹬出，意在足跟。
太极拳始终单重，总有一个脚是虚的，随时可以起脚，如单鞭，进步搬拦捶，手挥琵琶式，高探马等，都有用脚之法，所以不可拘泥于套路，套路中有起脚的才会，没有起脚的就不会。
在这套拳路中设计了几个起脚的动作，主要训练支撑脚单脚站立的稳定性和动作脚的轻柔感。太极拳并不以用脚见长，但不可不会，而且用脚有自己的特点，即不要任何预备动作，可突然起脚，出脚短平快，不求高飘远。
用脚要快，而练习时则要轻慢，才能增强控制能力，用的时候也才能自如。三个起脚都要求把腿伸直，都要求保持和整套太极拳速度的一致。慢起慢落,轻起轻落,以求节奏之统一,呼吸之平稳，不可突然加速。
一般练拳一年以上者，都可以做到慢起脚。开始练时站不稳是正常的，此时要把意念放在支撑腿上，像木桩一样稳戳在地上，而不能去想要起来的腿，越想起来的腿，越站不稳。因为意念会不由自主地把重心带过去，反而增加了不稳定性。意念在支撑腿上，则支撑腿越重，起来的腿就越轻。起来的腿越来越轻了，也就会越来越慢了。
